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            便携式两自由度直升机AREO

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            • 产品介绍

                    可重构动态元件的双转子航空控制系统

                    开放的机电工程控制平台

                    Quanser AERO是一个集成各组件于一体的双电机航空实验系统。主要用于本科机电一体化和控制理论的教学,以及航空航天系统的研究应用。

                    该实验系统可以用来重构多种航空器控制实验,如单自由度姿态控制,2自由度直升机控制以及半四旋翼控制系统。系统整合了Quanser开发的QFLEX 2计算机接口技术,同时Quanser AERO可以任意选择配置个人计算机或单片机(如:NI myRIO、Arduino、Raspberry PI.) 以及相应的课程材料。该设备可用于建立一个先进的机电一体化控制教学实验室,让学生参与各种控制算法设计和创新项目,并在高质量、高精密的平台上验证所要研究的内容。

                    Quanser AERO 面板选项

                    Quanser AERO有两种不同的容易更换的接口面板:

                    Quanser AERO USB(QFLEX 2 USB面板):Quanser控制软件通过USB2.0接口运行在实验室个人计算机上。Quanser AERO USB可以运行在兼容MATLAB/Simulink的QUARC软件,或者兼容LabVIEW的QRCP软件。使用USB版本,可以为控制基础课程和项目充分利用综合课程材料和实验。

                    Quanser AERO Embedded(QFLEX 2嵌入式 面板):通过SPI连接单片机接口(不包含实验),不需要额外的软件。这个板面适合让学生接触各种单片机技术,以及最终的机电一体化控制项目或其他类似项目。

                    Quanser AERO实验装置包含一个可选的接口面板,也可单独购买附加接口面板。

                    系统详述

             

                    特点

                    · 高度集成一体化的系统

                    · 高效的无芯直流电机

                    · 高分辨率的光学编码器

                    · 通过数字转速表测量俯仰、偏航轴的角度以及直流电机的转速

                    · 内置电压放大器和电流传感器

                    · 集成数据采集设备(DAQ)

                    · 用户可控的三色LED

                    · 易于连接的电缆和连接器

                    · 灵活的QFLEX 2计算接口,可选USB连接或者SPI连接

                    · 开放式控制器设计,用户可根据需要设计控制器

                    · 完全兼容Matlab®/Simulink®和LabVIEW?

                    · 提供完整的系统模型和参数

                    · 提供ABET标准的数字媒体课件

                    · 提供Quanser AERO Embedded的单片机实例和接口数据表

                    · 提供额外的社区共享资源www.quansershare.com

                    实验课件            

                 硬件集成

                 2 自由度直升机

                 单螺旋桨速度控制

                  - 建模

                 单自由度姿态角控制

                  - 线性状态空间

                  - PID 控制器设计

                  - 状态反馈控制

                  - IMU介绍

                  - 动态耦合

                  - 传递函数建模和模型验证

                 半四旋翼系统

                  - 系统识别

                  - 建模

                  - 增益调节

                  - 偏航控制

                  - 卡尔曼滤波

                    设备参数  

            装置重量

            3.6 kg

            装置高度(螺旋桨在平行位置)

            35.6 cm

            装置长度

            51 cm

            底座尺寸(× D × H

            17.8 cm × 17.8 cm × 7 cm

            螺旋桨直径

            12.7 cm

            偏航角范围

            360 o

            俯仰角范围  

            124 o

            俯仰编码器精度(倍频后)

            512 counts/rev.

            偏航角编码器精度(倍频后)

            1024 counts/rev.

            俯仰电机电流力矩常数 

            57.7 Nm/A

            俯仰电机电阻

            15.6 Ω

            三轴陀螺测量范围  

            ±245 dps

            三轴加速度计测量范围 

            ±2 g

            接口选择: 

            QFLEX 2 USB              USB2.0

            QFLEX 2 Embedded        SPI



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