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            开放式6自由度串联机器人平台6 DOF JACO

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            • 产品介绍

                    系统描述

                    开放式6自由度串联机器人平台6  DOF JACO由完全与MATLAB/Simulink兼容的软件进行控制开放式结构设计,能够自行设计控制器对各个硬件系统进行实时控制。该设备用于本科生、研究生以及科研人员所涉及的触觉控制、阻抗控制、主操纵杆/从环境相互作用、遥操作、并行、冗余机械手、力/速度观测器、位置和力跟踪的实验和科研项目;配备了相关实验指导书和示例性DEMO,使学生更容易将理论与控制相结合。

                    工作原理

                    该装置由QUARC实时控制软件输出的控制信号驱动各个关节电机完成指定动作,并将各关节的数据采集回QUARC中进行分析,从而三维再现串联机构的实际运动轨迹。

                    相关实验

                    ?运动学

                    ?雅可比矩阵

                    ?机械臂空间建模

                    ?遥操作

                    ?轨迹规划

                    ?可视化

                    主要特点

                    ?可进行力矩和位置控制,可读取关节角度、力矩、温度和电流数据

                    ?提供远程控制接口,可接远程遥操作和触觉平台

                    ?完全兼容于MATLAB/Simulink

                    ?可实现3D仿真、可视化

                    ?可实现硬件在环实时控制实验

                    ?可搭建遥操作平台

                    ?每个关节都可以进行转矩控制

                    ?教学与研究内容涵盖运动控制、机器人控制、遥操作、机器人学、柔性抓取等。

                    主要技术参数

                    ?完全兼容MATLAB/Simulink

                    ?控制器为开放式架构,采用以太网接口

                    ?控制器编码器测量速率1KHz

                    ?控制器预装RS485数据采集卡

                    ?具有6个自由度

                    ?总臂长= 207.3mm(第一臂)+ 410mm(第二臂+275.5mm(第三臂)= 892.8mm

                    ?自由度:手臂6自由度,2指夹爪

                    ?机械臂重量:5.3Kg

                    ?最大负载:2.5kg

                    ?最大移动范围:90cm

                    ?最大移动速度:20cm/s

                    ?通信频率:1KHZ

                    ?在x,y,z方向的每个方向上的位置重复性为±0.017mm

                    ?驱动电压:18-29VDC

                    ?接口:USB 2.0

                    遥操作:

                    配件:开放式6自由度串联机器人平台6 DOF JACO、高性能触觉传感器HD2和数据采集卡QPIDe

                    该系统基于MATLAB/Simulink平台,实现装置、算法、通信的全开放。与市面上大多数的类似装置相比,Quanser的远程遥操作系统具有更大的工作空间和更高的抗干扰性,并且相较于工业机械臂,Quanser的机械臂结构全开放,可对机械臂的每个关节进行控制研究,通过各个关节的协同实现空间关节规划控制的研究??墒迪职ɑ魅舜ゾ醪僮魇笛?;机器人遥操作、并行操作、力觉反馈控制等课程实验;机器人系统辨识、位置/力跟踪等课设、毕设实验;机器人MATLAB/Simulink仿真课程实验等相关课题的开设。

            山东云晟智能科技有限公司
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