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            开放式6自由度并联机器人平台Hexapod

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            • 产品介绍

                    Hexapod具有六个自由度(DOF),此运动平台对于先进的研究领域是一个可靠且易于使用的测试装置,包括位置控制、虚拟现实、振动隔离测试、结构动力学模拟、地震模拟等。

                    功能说明

                    Hexapod是一个加速度高对工作区域没有太高需求可移动重物的并联机器人装置(最高100kg),机械零件都是通过精密加工制成其坚固性以及稳定性都使此机器人在尖端研究中具有一定优势。

                    Stewart平台可通过Quarc®软件控制其兼容MATLAB®/Simulink®。与市面上大多数的Steward平台不同的是Hexapod由高性能电机驱动,使其能够精确、灵敏的运行且维护成本低。此装置集成了Quanser的数据采集卡可通过一个USB接口与PC端进行连接,保持较高的实时性。此装置具有强大的直流电机与内置的机械制动装置,一个精确的滚珠丝杠机构,高分辨率光学编码器和低摩擦关节等特性,可以帮助研究人员实现精确的操作。

                    工作原理

                    Hexapod由六个线性滚珠丝杠执行器组成,由六个直流电机驱动。滚珠丝杆是由总行程为30cm的低齿直线导轨组成(即为±15cm),由一种高扭矩直流电机驱动。所有六个手臂最终都集合在机器人的末端执行器上。旋转关节使每一个电机都与机械手臂精密结合,当关节达到极限时,电动机制动器控制Hexapod的运动这样可以获得更大的安全性,确保了电机不损坏设备或负载。电机的位置反馈是由所有六个电机的光学编码器测量电机轴的角度测量出来的。此装置还具有一个可拓展的六轴力/力矩传感器安装在末端执行器上,它可以捕捉沿各个自由度的力和力矩的测量数据。

                    特点

                    · 高精度滚珠丝杠机构

                    · 安全制动逻辑电路和内置的机械制动器

                    · 通过USB连接简单快捷

                    · 可拓展的六轴微力传感器

                    · 高性能放大器

                    · 内置软件安全监察

                    · 允许集成第三方结构,传感器和执行器

                    · 精密加工的坚固机械零件

                    · 用MATLAB®/Simulink®通过QUARC®设计高度灵活的操作和控制

                    · 全面记录系统模型和参数

                    · 开放式体系结构

                    设备规格

            设备尺寸(长×宽×高)

            1.1 m×1.1 m×0.75 m 

            设备质量

            100 kg

            平台半径

            0.25 m

            臂长

            0.375 m

            工作区域

            ±7.4 cm (x), ±11.0 cm (y), ±5.4 cm (z)

            ±17 deg (roll), +15 deg (pitch), ±27 deg (yaw)

            最大速度

            0.67 m/s

            最大加速度

            1 g

            最大负荷

            100  kg

            丝杠螺距

            1 cm/rev

            频率范围

            0 - 10 Hz 

            编码器分辨率

            10000 count/rev

            最大行程

            ±15 cm

            最大动力

            403 N

            关节精度

            0.1μm


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